Tatra 87 měla být původně pouze modernizací úspěšného typu T 77, avšak nakonec došlo k přepracování celého vozu. Došlo ke snížení objemu motoru, hmotností, spotřeby pohonných hmot a ke zvýšení zrychlení i maximální rychlosti.
V roce 1936 byly vyrobeny první dva vozy T 87 pro zkoušky a v roce 1937 dalších pět vozů v ověřovací sérii. Od roku 1938 již běžela sériová výroby. V roce 1940 byly vyrobeny i dva kabriolety pro případné použití v armádě. Po válce pokračovala sériová výroba T87 s drobnými změnami na karoserii až do r. 1950, přičemž byl v poslední fázi do vozů montován i motor T603.
V letech 1947-50 podnikly se stříbrnou T 87 Miroslav Zikmund a Jiří Hanzelka cestu napříč Afrikou a Jižní Amerikou, aby ověřili a světu předvedli "Tatrováckou koncepci".
Mezi majiteli tohoto typu byli i Eliška Junková, E. F. Burian, Gottwald a Zápotocký. Darem dostal také T 87 generál Jemenko (původní vozidlo můžete nalézt v Technickém muzeu Tatry Kopřivnice). Celkem bylo do r.1950 vyrobeno 3 023 kusů, z čehož 1750ks bylo vyrobeno po válce.
V roce 1948 se přední část karoserie zmodernizovala tak, že do většího vyklenutí byly zapuštěny světlomety až po úroveň krycího skla.
V této úpravě se vůz dodával až do r.1950 pro ústřední úřad republiky.